fix(uot-relay): 数据报级错误不再杀隧道 + 地址族健壮性

实测复现：目标为关闭的 UDP 端口时，连接式 socket 收到 ICMP port unreachable
→ ConnectionRefusedError → 被兜底 except 接住并 stop.set() → 整条 UoT 隧道被关
（客户端见 'UoT TCP 流已关闭'，多隧道同秒集体死亡）。

修复：
- 一律用未连接 UDP socket（不接收 ICMP 错误）
- send/recv 的数据报级错误只丢包继续；EAGAIN 等可写重试（1s 上限）
- 按地址族惰性建 socket（v4/v6 混用）、IPv6 recvfrom 4 元组归一化
- connect 模式预建 socket（修掉主循环空池即关连接的回归）

五节点已部署并验证：狂发 200 包到关闭端口/无路由目标后隧道仍存活；
UoT DNS 端到端 JP/US/AQ/HK2 通过，RU 为该节点出口 UDP 限制（实测 4/10）
导致的偶发超时，非 relay 问题。

server_config/README.md

@@ -328,6 +328,21 @@ magic 地址 → `127.0.0.1:15201`，其余 CONNECT 走 `$connect_addr` 默认
 4. 模块**拒绝 CONNECT 端口 0**（`port < 1` 返回 400）→ 客户端连 magic 地址时
    端口必须非 0（用 443 即可，relay 不读 CONNECT 端口，目标取自 UoT 帧头）。
 
+**健壮性要求（2026-09 实测修复，别踩）**：
+- relay 必须用**未连接**的 UDP socket（`sendto`/`recvfrom`）。用连接式 socket 时，
+  目标侧 ICMP（port unreachable 等）会变成 `ConnectionRefusedError` 在 send/recv 上抛出，
+  若被兜底 `except` 接住并 `stop.set()`，**一条数据报出错就杀掉整条 UoT 隧道**
+  （客户端表现为 "UoT TCP 流已关闭"、多条隧道同秒集体死亡）。
+- 数据报级错误（`BlockingIOError`/EAGAIN、`ENETUNREACH`、`EHOSTUNREACH`、`EMSGSIZE`）
+  **只丢当前包**，EAGAIN 先等可写再重试；只有 TCP EOF、协议错误、空闲超时才关隧道。
+- 按地址族惰性建 socket，non-connect 模式可混用 IPv4/IPv6 目标；IPv6 `recvfrom`
+  返回 4 元组需归一化。
+- connect 模式要**预建** socket（否则主循环首轮无可 select 对象，会立刻关连接）。
+
+**节点出口差异（实测）**：RU 节点到境外 DNS（8.8.8.8:53）UDP 成功率仅约 4/10
+（俄 ISP 限制），表现为 UoT DNS 偶发超时——属该节点出口特性，非 relay 故障。
+此类节点的 UDP 业务建议换用当地可达目标，或走其它节点。
+
 **客户端协议**：认证与 TCP CONNECT 相同（TLS + Basic Auth），然后
 `CONNECT sp.v2.udp-over-tcp.arpa:443 HTTP/1.1`，200 之后收发 UoT v2 帧：
 请求头 `| isConnect u8 | ATYP u8 | address | port u16be |`，